Net als de Sint Lambertus kerk is het waarschijnlijk dat de Sint Pieterskerk er al stond in de elfde eeuw. Het is vreemd dat Vught (dat toen klein was) twee kerken had (want wie ging dat betalen). Waarschijnlijk had de Pieterskerk een klooster- of kapittelkerk moeten worden naast de Lambertus als gewone kerk. Op het schepenzegel uit 1353 staan de twee kerken al afgebeeld. Petrusparochie (van de Sint Pieterskerk) is waarschijnlijk rond 950 gesticht is door de Aartsbisschop van Keulen.

De priesters van de Sint Pieterskerk werden voorgedragen door de hertog van Brabant. Die van de Lambertuskerk werden voorgedragen door de Duitse Orde.

In 1740 is de bovenstaande weergave van de St. Pieterskerk gemaakt. De kerk stond op het Maurickplein dat nu naast de A2 ligt. In 1629 wordt de St. Pieterskerk al weergegeven op de kaarten van het beleg.

Op een tekening uit 1787 van Hendrik Verhees is de “strooijen kerk” (zo genoemd vanwege het strodak) goed te zien, met een toren die niet tegen het gebouw aan, maar als het ware “in” de kerk stond.

Na 1648 mocht de kerk niet meer voor de katholieke eredienst gebruikt worden en diende hij als “tiendschuur”, opslagruimte voor het tiende deel van de oogst dat als belasting geïnd werd. Bij hoog water fungeerde de kerk zelfs als wijkplaats voor het vee.

In 1825 kregen de katholieken hun kerkgebouw terug, maar de bouwkundige staat was belabberd. Het jaar daarop werd dan ook begonnen met een ingrijpende verbouwing van het middeleeuwse gebouw, onder leiding van ingenieurs van Rijkswaterstaat. Hun variant van het toen heersende neo-classicisme staat ook wel bekend als Waterstaatsstijl.

In 1827 kon de vernieuwde kerk in gebruik worden genomen. Na de dood van de laatste pastoor van de Lambertusparochie in 1829, werden de beide Vughtse parochies samengevoegd onder leiding van de pastoor van de Sint-Pieter.

De vernieuwde Pieterskerk heeft het geen zestig jaar volgehouden. In de tweede helft van de negentiende eeuw werd het gebouw te klein.

Tussen 1881 en 1884 werd er op de Heuvel naarstig gebouwd aan een nieuwe kerk, naar ontwerp van Karel Weber. En terwijl de Petruskerk in gebruik werd genomen, werd de oude Sint-Pieter aan het Maurickplein afgebroken.

Vanuit de toren van de St. Pieter is waarschijnlijk het onderstaande tafreel geschilderd door Puwels van den Hillegaard.